运动规划狭义上和轨迹规划的概念非常接近，区别在于不同的机器人的运动学/动力学模型是不一样的，比如多轴机械臂、移动机器人等，运动规划需要做的事情是需要先规划出上述轨迹曲线，接着结合动力学模型，将轨迹曲线转化为每个电机的运动控制曲线，控制电机沿着该控制曲线运动，以实现机器人沿着规划的目标轨迹曲线运动。

空间采样算法

空间采样算法按照采样空间不同，可分为：状态空间采样和运动空间采样。

基于状态空间采样的算法能够在大面积、G纬度的空间中快速生成路径，包括RRT和PRM类算法等，具有概率完备性，其主要步骤包括随机采样、度量连接、碰撞检测和路径查询。

基于运动空间采样的算法则在速度空间等距采样，通过评价函数选择Z佳控制指令，驱动机器人运动，主要包括CVM类算法及DWA类算法等。