相较于生活中常见的橡胶轮胎,麦克纳姆轮显得与众不同,麦克纳姆轮由轮毂和辊子组成:轮毂是整个轮子的主体支架,辊子则是安装在轮毂上的鼓状物(小轮),两者组成一个完整的大轮。
轮毂轴线与辊子转轴夹角呈45度,理论上该夹角可为任意值,但市面上主流为45度。为满足该几何关系,轮毂边缘采用了折弯工艺,可为辊子的转轴提供安装孔,因此辊子是被动轮。
麦克纳姆轮结构示意图. (a)轮结构分析, (b)辊子受力分析. 图中坐标系红色表示x轴,绿色表示y轴,蓝色表示z轴,辊子坐标系用虚线表示,轮毂坐标系用实线表示;黄色箭头表示麦轮和辊子的受力分析;蓝色箭头表示速度方向。
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