将麦轮按照一定排布方式进行配置，就组合为经典的麦轮平台，以机器人几何中心为原点建立坐标系，前向运动方向为x轴正方向（红色箭头），与之垂直向左为y轴正方向（绿色箭头），z轴垂直于纸面向外，满足右手定则。速度定义方式与《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》相似。

而要对麦轮平台运动学模型分析的前提是要对麦轮运动的速度进行分析。这里单独将右前轮的子系统拿出来分析，具体如图 4.2所示。

其中，v4表示麦轮在麦轮平台中的实际运动速度（即图 4.2中的线速度），但与本节分析的内容关系不大。vw4表示辊子外侧与地面接触点的线速度，也可以理解为麦轮悬空时转动最外侧的麦轮边界的线速度，w4表示轮毂转动角速度，v∥4表示平行于辊子轴线的速度，也可以理解为单个转动的麦轮在地面上的实际运动速度。

这里主要分析辊子外侧与地面接触点的线速度（vw4）和平行于辊子轴线的速度（v∥4）之间的关系。这是因为平行于辊子轴线的速度是有效速度，而垂直于辊子轴线的速度是被动的无效速度。

需要理解的一个问题是：平行于辊子轴线的速度（v∥4）是怎么产生的呢？

基于章节3.2中的分析，将图 4.2视为一套独立系统，电机M4转动带动轮毂转动，假如麦轮悬空未与地面接触（辊子未绕辊子轴线转动），则辊子外侧速度方向与x轴平行，其大小表示为