当前位置:底盘 >> 行业资讯    

三轮全向轮移动平台坐标系说明示意图

编辑:创泽底盘      发布时间:2022/8/19      来源:混沌无形

建立坐标系:建立以机器人几何中心为原点的CENTER坐标系,机器人前向运动方向为x轴正方向(红色箭头),与之垂直向左为y轴正方向(绿色箭头),z轴垂直于纸面向外,满足右手定则。

三轮全向轮移动平台坐标系示意图. 点ABC分别表示全向轮与地面的接触点.

全向轮移动平台属于全向移动机器人范畴的原因是有三个自由度,意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作,如图 2.1所示,采用任意方向的线速度及角速度[vc wc]T来描述CENTER的速度,而vc可沿着坐标轴分解为两个分速度,表示为[vcx vcy wc]T。

其线速度[vcx vcy]T方向为沿着坐标轴正方向则为正,反方向为负;而机器人逆时针旋转的时候,角速度wc为正,反之为负。(定义方式与《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中的相似)




推荐信息
»麦克纳姆轮运动速度分解-麦轮平台运动学模型分析
»麦克纳姆轮受力分析-受力方向为轮毂坐标系y轴正方向
»麦克纳姆轮构型由轮毂和辊子组成
»机器人运动规划算法-仿生智能算法
»机器人运动规划算法-曲线插值拟合算法
»机器人运动规划算法-空间采样算法
»机器人运动规划算法-图规划算法
»激光雷达的室内廊道建模及定位
产品中心
 
 
 
 
版权所有 © 北京创泽智慧机器人科技有限公司       地址:北京 清华科技园C座五楼       电话:4006-937-088       京ICP备20010582号-2