建立坐标系:建立以机器人几何中心为原点的CENTER坐标系,机器人前向运动方向为x轴正方向(红色箭头),与之垂直向左为y轴正方向(绿色箭头),z轴垂直于纸面向外,满足右手定则。
三轮全向轮移动平台坐标系示意图. 点ABC分别表示全向轮与地面的接触点. 全向轮移动平台属于全向移动机器人范畴的原因是有三个自由度,意味着可以在平面内做出任意方向平移同时自旋的动作,如图 2.1所示,采用任意方向的线速度及角速度[vc wc]T来描述CENTER的速度,而vc可沿着坐标轴分解为两个分速度,表示为[vcx vcy wc]T。 其线速度[vcx vcy]T方向为沿着坐标轴正方向则为正,反方向为负;而机器人逆时针旋转的时候,角速度wc为正,反之为负。(定义方式与《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中的相似)
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