假如机器人的四个轮子速度相同，则机器人肯定是做直线运动；那假如四个轮子的速度不同，则会产生什么效果？这可参考之前的文章《两轮差速驱动机器人》的第二个问答。

如图 1.3所示，只要四个主动轮的转速不同，则会产生转向运动，一旦产生转向运动，意味着存在旋转中心（图中ICR），四个轮子与地面接触点（图中点A）的相对运动速度方向则如图 1.3所示，合速度方向与线段A-ICR相互垂直，而轮胎只能沿着纵向分速度方向转动，做速度分解可知，还存在沿轮子轴向（电机轴向）的横向分速度，由于四个轮胎的横向分速度大小不同，因此机器人会产生旋转分运动，而纵向分速度产生纵向分运动，合成运动则表现为机器人绕ICR做圆周运动。

进一步分析可知，横向分速度是由轮胎与地面的滑动摩擦力产生的，纵向分速度是由轮胎与地面的滚动摩擦力产生的，所以转向运动是靠滑动摩擦产生的。此外，还可知电机输出转矩驱动轮子转动，因此滚动摩擦是由电机主动产生的，而滑动摩擦是由于四个轮子速度不一致而被动产生的。

从力和力矩的角度理解：由于四个电机输出力矩不同，导致四个轮胎与地面接触点的作用力不同，尽管电机产生作用与轮胎的力的方向均沿着纵向方向，但大小不同，由于四个力的大小不同，也就意味着机器人不能平稳直线运动，肯定会产生车身的偏转，但由于轮胎只能滚动，所以转向运动就只能靠滑动了

图 1.3 SSMR的速度分解.ICR(Instantaneous Center of Rotation)表示旋转中心.点A表示轮胎与地面的理想接触点.

通过对问题1的分析，我们知道四轮驱动机器人(SSMR)是靠滑动转向的，相比于滚动摩擦，滑动摩擦对轮胎的损耗J大，尤其是在水泥等硬质路面，如图 1.4所示，四轮驱动机器人在水泥路面留下的轮胎磨痕。所以四轮驱动机器人常被用于野外环境，因为泥土地面比较松软，滑动转向时对轮胎的磨损减小，且四个轮胎d立驱动，“抓地力”强，可“轻松”越过一般障碍。

基于上述分析，四轮驱动机器人(SSMR)做直线或圆周运动是由四个轮子的转速共同决定的，因此需要联合控制四个电机转动。