阿克曼轮式机器人底盘小车本小车使用了 ROS1 Melodic 中的主从机通讯，机器人被设置为了主机（master），可以在同局域网下的从机（slave）中订阅或者发布ROS数据。

阿克曼轮式机器人底盘小车的架构如下

上位机 ：树莓派 或者 Jetson nano 或者 工控机等；

下位机：由 Arduino mega 2560 + 自研扩展板 + 电机 + 舵机 + 灯光 + 航模遥控 + 云台等构成的综合体；

电源开关：目前整车电源来自3节18650电池串联构成12.6 v 电源，电源由一枚单刀双置开关构成，开关一端导通整车电源，另外一端导通充电电路；

电源充电：使用 12.6V / 1A 防过冲充电器充电，充电时需将单刀双置开关掰到充电电路一侧，此时整车断电，充电器显示红灯，充满之后会显示绿灯；

Jetson nano 有配备额外的 12V / 5A 充电器，方便小车在充电的时候，也可以使用机器人主机。

Raspberry Pi 则需要有 5V / 2.5A 的电源，比较常见，默认没有额外配置。

打开本地ubuntu，连接机器人主机的 Wifi ，可以是树莓派或者是 Jetson nano 均可，只是两者的ip段不一致，示意图如下：

附带程序中的代码文件 ：

代码：

Local_PC/catkin_ws : 放置在本地端 ubuntu 的 home 目录下；

Robot_PC/catkin_ws : 放置在机器人主机的 home 目录下；