根据NANO驱动板的原理图，找到两路电机对应的四路编码器接口对应STM32上的IO口，并找到其对应的定时器进行模式配置。如下图所示，使用的两路电机的编码器分别对应到定时器2和定时器3。

在STM32CubeMX中找到定时器2与定时器3，进行模式配置。以下以定时器2为例，定时器3只需进行相同配置即可。选择定时器为编码器模式，设置为不分频，Z大计数值为65535，使能自动重装载，并选择TI1和TI2两路输入，实现四倍频效果。

配置完定时器2和定时器3后，需要再使用一个定时器，利用其产生50ms中断来读取当前的小车速度值，本次例程中采用定时器6产生中断。 周期为50ms，计算方法为 ：T=(arr+1)*(psc+1)/Tclk

当然，不要忘记了电机驱动的配置，毕竟还是得先动起来才能更好的检验其测速功能，电机的相关配置和驱动具体可参考上一篇文章。

完成配置后，由STM32CubeMX自动生成初始化代码，选择合适的编译器打开当前功能，进行驱动功能的程序开发。以下主要对编码器测速的相关代码进行解释，其余具体代码可参考例程文件。

hort encoderPulse[2]={0};

/** * @brief 读取定时器2和定时器3的计数值(编码器脉冲值)

* @retval None

*/

void GetEncoderPulse()

{

encoderPulse[0] = -((short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2)); //配合小车轮子运动方向，进行取反操作

encoderPulse[1] = -((short)__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3));

__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2) = 0; //计数值重新清零

__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim3) = 0;

}

/**

* @brief 根据得到的编码器脉冲值计算速度 单位:m/s

* @retval 速度值 */

float CalActualSpeed(int pulse)

{

return (float)(0.003092424 * pulse);

}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) //定时器6中断回调函数，每50ms调用一次

{

float c_leftSpeed,c_rightSpeed;

if(htim==(&htim6))

{

GetEncoderPulse();

c_leftSpeed = CalActualSpeed(encoderPulse[0]); //获得当前的速度值

c_rightSpeed = CalActualSpeed(encoderPulse[1]);

}

}

将程序下载到STM32机器人控制板上，通过串口与上位机进行通信，使用串口调试助手可观察到在不同PWM值下，小车的运动速度。

通过上述介绍的使用定时器的编码器模式读取编码器的脉冲值，Z终得到实际的小车运行速度。可以看到，在实际运行时，即使控制的PWM信号占空比一致，左右电机的转速仍存在一定的偏差。为了使速度更稳定以及调速效果响应更迅速和顺滑，可以加入PID算法，对电机的转速进行控制。