在机器人控制中，单片机（Arduino/STM32）与上位机(Raspberry Pi/NVIDIA Jetson nano)之间的通信经常采用串口通信的方式，那应该如何使用STM32的串口通信以及根据自己定义的协议来完成数据的接收与发送呢？

确定串口的数据协议

"e" 反馈两个电机的编码器脉冲计数值，该计数值达到Z大值或Z小值时自动清零。

"m" l_speed r_speed "m"为控制标志，l_speed为左轮的速度值，r_speed为右轮的速度值，该值单位为 cm/s

配置串口

为了提G串口通信的效率，减少因为字节传输而不断引起中断导致资源的浪费，可以采用DMA+串口空闲中断的方式对数据进行接收。

DMA

DMA：Direct Memory Access，可以实现一个数据从一个地址空间拷贝到另一个地址空间，并且在数据拷贝过程中无需CPU的干预，在数据拷贝结束后才告知CPU进行处理。因此使用DMA功能可以释放CPU资源。

串口空闲中断

普通的串口处理数据方式为单字节接收，并且接收一帧数据时，需要自行判断帧头帧尾确定是否为一帧完整数据，并且当数据量大会导致频繁进入中断。而采用串口空闲中断，在串口空闲时(发送完一帧数据)产生中断，并且可以在中断服务函数中计算得到的数据长度，对整帧数据进行处理。

STM32CubeMX中的配置

在串口1配置中打开DMA功能，其余配置可参考之前的工程