得到了PPM的信号数据，如何利用其值来控制舵机进行转动呢？

首先要将得到的PPM各通道值与舵机PWM的比较值进行对应，以设置舵机PWM的占空比来转动不同的角度。可以根据乐迪遥控器每个摇杆的舵量大小来匹配相对应的角度，建议将摇杆位于中间位置时对应舵机的90°，通过上推或下拉摇杆的方式增加或减少舵量，以控制舵机进行转动。

需要注意，舵机的转动角度范围为0°~180°，因此在进行匹配时不能超出舵机的转动范围。当前作者将每个通道的舵量设置为1000~2000，即当舵量大小为1000时对应舵机角度为0°，当舵量为2000时对应舵机角度为180°，同时将舵量为1500对应为舵机的90°。注意，在实际使用时应当设置一定的遥控“死区”，即当舵量位于“死区”范围内时舵机仍保持不动，避免因为过于灵敏造成舵机频繁动作而引起抖动的情况。

根据舵量与舵机角度的对应大小，可以得到以下函数关系：

y=0.18x-180

然后通过调用舵机角度设置的函数，对舵机进行控制，实现代码如下：

将程序下载到机器人控制板上，按照上文中的方法连接好接收机，并接入四路舵机。然后打开遥控器，就可以看到使用遥控控制四路舵机的效果啦！