为了实现障碍物建模，需要将组合激光点云转化为圆形障碍集合，以此为目标开展如图 2.2所示的相关研究，对雷达激光点云、深度图像等原始传感数据预处理、障碍物几何建模算法生成直线、圆形障碍集合，Z后基于环境先验信息，完成室内廊道识别及机器人定位。