双目相机生成的RGB图像，主要用于识别室外道路车道线。如图 2.3，在室外场景中，通过颜色、几何等特征识别车道线，并计算相机坐标系在道路中的位姿。

上图描述了室外车道线及相机姿态的求解流程，基于车道线颜色特征提取车道线，具体如下： a.原始RGB图像较大，而车道线主要集中于图像下半部分，因此可裁剪图像以留取关键部分，同时减小计算量、降低噪声。截取图像会丢失部分信息，为保持机器人有足够的视野，需对截取尺寸计算，公式为